LeRobot – uczenie maszynowe dla prawdziwych robotów (Hugging Face)¶
Dlaczego warto
Najprostsza droga, żeby samemu wytrenować politykę robota na nagranych demonstracjach i sprawdzić ją na tanim ramieniu.
Streszczenie¶
LeRobot to biblioteka w PyTorchu, której celem jest obniżenie progu wejścia w robotykę uczącą się. Zawiera gotowe modele, zbiory danych z demonstracjami nagranymi przez ludzi oraz środowiska symulacyjne, więc można zacząć bez własnego robota.
Nacisk położono na uczenie przez naśladowanie i uczenie ze wzmocnieniem. Dostępne są m.in. polityki ACT i Diffusion Policy oraz kompaktowy model VLA SmolVLA. Projekt wspiera tanie konstrukcje open source, np. ramiona SO-100, mobilnego robota LeKiwi i rękę HopeJR. Zbiory danych i wytrenowane modele publikuje się na Hugging Face Hub.