SOEM – Simple Open EtherCAT Master¶
Dlaczego warto
Otwarta biblioteka do napisania własnego mastera EtherCAT, np. do sterowania serwonapędami, bez zamkniętego oprogramowania PLC.
Streszczenie¶
SOEM to biblioteka w języku C do tworzenia urządzeń nadrzędnych (master) sieci EtherCAT. Jest lekka i projektowana z myślą o systemach wbudowanych czasu rzeczywistego, ale działa też na zwykłym Linuksie i Windowsie.
To biblioteka, a nie gotowa aplikacja: dostajemy funkcje do skanowania sieci, konfiguracji slave'ów, wymiany danych procesowych (PDO) i komunikacji SDO. Na tym budujemy własną pętlę sterowania, np. dla napędów w profilu CiA402. Dokumentacja jest dostępna na docs.rt-labs.com/soem.
Przed wdrożeniem w produkcie warto sprawdzić warunki licencji w repozytorium.